AI步態(tài)機(jī)器人正常走路訓(xùn)練與評(píng)估手機(jī)號(hào)碼
本文的研究加深了對(duì)步態(tài)規(guī)劃方法的認(rèn)識(shí)與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗(yàn)及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中控制的實(shí)時(shí)性和,消除系統(tǒng)中存在的未建模動(dòng)態(tài)、外部擾動(dòng)和非線(xiàn)性不確定性的影響,提出了采用兩個(gè)相互控制器共同作用控制的方法,即基于標(biāo)稱(chēng)模型的計(jì)算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補(bǔ)償控制器。補(bǔ)償控制器中加入了一個(gè)動(dòng)態(tài)信號(hào)和非線(xiàn)性的阻尼項(xiàng)來(lái)未建模動(dòng)態(tài)、外部有界擾
八、技術(shù)參數(shù)
*1、訓(xùn)練驅(qū)動(dòng)裝置數(shù)量：5個(gè)；
2、髖關(guān)節(jié)活動(dòng)角度的調(diào)節(jié)范圍：30°-50°；
3、膝關(guān)節(jié)活動(dòng)角度的調(diào)節(jié)范圍：50°-80°；
4、大腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)范圍：35-47cm；
5、小腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)范圍：0-11cm；
*6、浮動(dòng)體重支撐工作行程：≥14 cm；
7、背部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-8cm；
8、臀部軟墊深度調(diào)節(jié)范圍：0-9 cm；
9、臀部軟墊寬度調(diào)節(jié)范圍：≥16 cm；
*10、步行訓(xùn)練臺(tái)電機(jī)：交流伺服電機(jī)；
11、步行訓(xùn)練臺(tái)速度調(diào)整范圍：0.1km/h-3.5km/h內(nèi)連續(xù)可調(diào),調(diào)節(jié)步進(jìn)為0.1km/h；
步行訓(xùn)練臺(tái)速度輸出準(zhǔn)確性誤差不超過(guò)±5%；
步行訓(xùn)練臺(tái)速度輸出均勻性誤差不超過(guò)1m/s；
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