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AI步態(tài)機(jī)器人正常走路訓(xùn)練與評(píng)估康復(fù)科
AI步態(tài)機(jī)器人正常走路訓(xùn)練與評(píng)估康復(fù)科
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上架日期:2025-06-09 16:29:15
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    AI步態(tài)機(jī)器人正常走路訓(xùn)練與評(píng)估康復(fù)科

    本文的研究加深了對(duì)步態(tài)規(guī)劃方法的認(rèn)識(shí)與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗(yàn)及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中控制的實(shí)時(shí)性和,消除系統(tǒng)中存在的未建模動(dòng)態(tài)、外部擾動(dòng)和非線(xiàn)性不確定性的影響,提出了采用兩個(gè)相互控制器共同作用控制的方法,即基于標(biāo)稱(chēng)模型的計(jì)算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補(bǔ)償控制器。補(bǔ)償控制器中加入了一個(gè)動(dòng)態(tài)信號(hào)和非線(xiàn)性的阻尼項(xiàng)來(lái)未建模動(dòng)態(tài)、外部有界擾

    六、適用范圍

    可用于腦卒中、、腦外傷、、顱腦損傷、脊髓損傷、老年、假體置換術(shù)后、多發(fā)性硬化、廢用性肌無(wú)力、下肢退行性關(guān)節(jié)病、下肢肌肉萎縮、病變等造成的下肢行走障礙的患者進(jìn)行減重支持下的下肢功能訓(xùn)練、行走訓(xùn)練、平衡功能訓(xùn)練、生物反饋治療、關(guān)節(jié)活動(dòng)度訓(xùn)練、力量訓(xùn)練、偏/肢體綜合訓(xùn)練等。

    七、技術(shù)特點(diǎn)

    *1、髖、膝、步行訓(xùn)練臺(tái)采用五軸聯(lián)動(dòng)技術(shù),步行訓(xùn)練臺(tái)始終與患者的髖膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度適時(shí)匹配,無(wú)級(jí)變速,更加。確保步行訓(xùn)練的安全性;

    2、通過(guò)運(yùn)動(dòng)技術(shù),采集下肢動(dòng)作變化并與多種情景互動(dòng)相結(jié)合,步態(tài)訓(xùn)練的同時(shí)促進(jìn)患者全身運(yùn)動(dòng)功能和平衡能力的提升;

    3、虛擬場(chǎng)景訓(xùn)練模式中內(nèi)置四種訓(xùn)練場(chǎng)景,患者能夠投入在不同的訓(xùn)練場(chǎng)景中,通過(guò)場(chǎng)景探索與漫游,增加生活化場(chǎng)景訓(xùn)練,減少治療枯燥性,促進(jìn)下肢行走功能的恢復(fù);

    4、包含靜態(tài)減重和動(dòng)態(tài)減重兩部分,支撐點(diǎn)前后左右范圍可調(diào),減重浮動(dòng)裝置采用柔性減重,提供微小的動(dòng)態(tài)力補(bǔ)償,訓(xùn)練中實(shí)時(shí)顯示補(bǔ)償重量變化;

    5、固定式減重支撐背心設(shè)計(jì),保證脊髓損傷患者訓(xùn)練過(guò)程中的安全,背心設(shè)計(jì)擴(kuò)大接觸面積讓患者穿著更加,配有快速裝卸吊扣,髖關(guān)節(jié)軸對(duì)稱(chēng)設(shè)計(jì),為穩(wěn)定性差的患者提供更好的支撐和固定作用;

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