自動(dòng)化化肥裝車系統(tǒng)技術(shù)優(yōu)勢：
1.托盤放置的位置可以根據(jù)車型信息自動(dòng)升降，以保證機(jī)械手移動(dòng)距離優(yōu)化，提升效率；
2.可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車；
3D視覺定位，碼垛更精細(xì)
高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料；
2.根據(jù)袋／包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺；
袋包橫豎交疊自動(dòng)碼垛算法
1.垛形算法
裝車預(yù)警--判斷能否裝
裝車方案--解決如何裝
裝車執(zhí)行—實(shí)現(xiàn)怎么裝（優(yōu)擺放數(shù)量）
2.垛形設(shè)計(jì)
基本垛形適應(yīng)不同車型
橫豎包交錯(cuò)，包間互相交疊
防遛包
垛形隨高度作塔形算法
車輛激光掃描檢測成像
?車輛特征識別與提取
各類車型樣式的特征識別，并建模，完成特征的提取
?車輛規(guī)格尺寸檢測
主要包括車輛的長、寬、高、各類特征的尺寸規(guī)格
?檢測系統(tǒng)自檢
通過標(biāo)準(zhǔn)物體的識別，進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)比對，確保檢測運(yùn)行可靠
停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
水平停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，如左圖所示，裝車 機(jī)通過碼垛小車行走偏移量來彌補(bǔ)停車位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。
角度停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差，如右圖所示，裝車 機(jī)通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長寬高來計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來 進(jìn)行碼垛計(jì)算。
