化肥自動裝車系統(tǒng)項目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：
1.激光傳感器（用于車輛識別和測量）；
2.桁架機器人+抓手（主體設(shè)備）；
3.視覺傳感器（袋裝料識別和定位）； 4.主控系統(tǒng)
化肥自動裝車系統(tǒng)由激光傳感器、桁架機械人+抓手、3D視覺傳感器、升降托盤位、主控系統(tǒng)組成。通過視覺系統(tǒng)和激光傳感器輔助定位車輛及車斗尺寸并快速計算，建立碼放數(shù)字庫。主控系統(tǒng)通過后臺通訊協(xié)議的連接，把碼放模型數(shù)據(jù)傳輸至現(xiàn)場控制器，控制器通過接收到的數(shù)據(jù)包，控制設(shè)備執(zhí)行碼放動作，完成裝車過程。工作人員可通過現(xiàn)場，或控制室電子看板實時查看車輛裝車信息。
系統(tǒng)優(yōu)勢ADVANTAGE
以桁架機器人、自主研發(fā)3D視覺傳感器和激光傳感器為主體，通過自動裝車系統(tǒng)把各個作業(yè)工序連接起來。
停車優(yōu)勢
停車引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)
水平停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)水平偏差，裝車機通過碼垛小車行走偏移量來彌補停車位的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。
角度停偏
當(dāng)車輛出現(xiàn)角度偏差，裝車機通過激光掃描得出的角度偏差，以及車身長寬高來計算偏差遞增量，電控根據(jù)給出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來進(jìn)行碼垛計算。
碼垛優(yōu)勢
3D視覺定位，碼垛更精細(xì)
高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料。
根據(jù)袋/包點云信息實現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮垛。
抓取優(yōu)勢
采用真空泵吸取裝置，不依賴現(xiàn)場氣源，更輕巧靈活
雙抓手，可獨立旋轉(zhuǎn)
吸抱一體，速度快且不掉包
具有柔性緩沖，防止袋包損壞
適配優(yōu)勢
托盤位置可升降，滿足不同車型高效率裝車
托盤高度可以根據(jù)車型信息自動升降，以保證機械手移動距離最合適，提升效率�？梢詽M足各種車型，平板車、低欄車。
