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S7-200
通過 CP243-1(6GK7 243-1EX01-0XE0)在工業(yè)以太網(wǎng)上可實(shí)現(xiàn) CPU與 CPU之間通信(客戶端或者服務(wù)器，8 個(gè) S7 連接 + 1 個(gè) PG 連接), 如果作為 S7通信的客戶端（Client），每個(gè)S7通信可以包含 1－32個(gè)數(shù)據(jù)傳輸操作，一個(gè)讀寫操作最多可以傳輸 212個(gè)字節(jié)。如果
CP243-1作為 S7服務(wù)器運(yùn)行，每個(gè)讀操作可以傳送 222個(gè)字節(jié)。CP243-1支持 OPC通信，可以使用 8 個(gè) S7 連接資源中的一個(gè)連接資源與 S7 OPC 服務(wù)器（PC access 或者 Simatic net） 通信，可實(shí)現(xiàn)在 PC 應(yīng)用中對(duì) PLC 數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步處理。
S7-300與 S7-400
通過 CP343-1或者 CP443-1，PLC之間可以通過 S7通信的方式交換數(shù)據(jù)，S7通信分為單邊通信和雙邊通信兩種，其區(qū)別在于編程是單側(cè) PLC調(diào)用 PUT（SFB14/ FB14）、GET(SFB15/ FB15)，還是兩側(cè) PLC都調(diào)用帶有確認(rèn)功能的 B_SEND(SFB12/ FB12)、B_RCV(SFB13/ FB13)或者不帶有確認(rèn)功能的 U_SEND(SFB8/ FB8)、U_RCV(SFB9/FB9)。
| 序號(hào) | 訂貨號(hào) | 注釋 |
| 1 | 6ES7 654-8BC03-5DB0 | AS 414-3自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡2MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 20A電源 UR1（18槽ALU） |
| 2 | 6ES7 654-8BC03-3BB0 | AS 414-3自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡2MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 10A電源 UR2（9槽ALU） |
| 3 | 6ES7 654-8CG03-5DB0 | AS 416-2自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡4MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 20A電源 UR1（18槽ALU） |
| 4 | 6ES7 654-8CG03-3BB0 | AS 416-2自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡4MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 10A電源 UR2（9槽） |
| 5 | 6ES7 654-8DH03-5DB0 | AS 416-3自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡8MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 20A電源 UR1（18槽） |
| 6 | 6ES7 654-8DH03-3BB0 | AS 416-3自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡8MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 10A電源 UR2（9槽） |
| 7 | 6ES7 654-8CK03-5DB0 | AS 417-4自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡4MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 20A電源 UR1（18槽） |
| 8 | 6ES7 654-8CK03-3BB0 | AS 417-4自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡4MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 10A電源 UR2（9槽） |
| 9 | 6ES7 654-8EK03-5DB0 | AS 417-4自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡16MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 20A電源 UR1（18槽） |
| 10 | 6ES7 654-8EK03-3BB0 | AS 417-4自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡16MB RAM，用于連接到工業(yè)以太網(wǎng)的CP443-1EX20通訊模板 PS407 10A電源 UR2（9槽） |
| 11 | 6ES7 656-8BA33-1CB0 | AS 412-3-2H型控制器，2個(gè)2MB存儲(chǔ)卡RAM，2個(gè)CP443通訊處理器CP 443-1EX20，UR2-H(18槽)，4個(gè)冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）和 2個(gè) 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）,2個(gè)PS407 10A電源 |
| 12 | 6ES7 654-8BA03-3CB0 | AS 412-3-1H自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡2 MB RAM, 用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板， UR2（9槽），PS 407 10 A 電源 |
| 13 | 6ES7 656-8BE33-1CB0 | AS 414-4-2H型控制器，2個(gè)2MB存儲(chǔ)卡RAM，2個(gè)CP443通訊處理器，UR2-H(18槽)，4個(gè)冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）和 2個(gè) 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）,2個(gè)PS407 10A電源 |
| 14 | 6ES7 654-8BE03-3CB0 | AS 414-4-1H自動(dòng)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)卡2 MB RAM,用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板， UR2（9槽），PS 407 10 A 電源 |
| 15 | 6ES7 656-8CE33-1CB0 | AS 414-4-2H自動(dòng)化系統(tǒng)，2個(gè)4 MB存儲(chǔ)卡 RAM, 2個(gè)用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板，UR2-H(18槽)，4個(gè)冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）和 2個(gè) 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）,2個(gè)PS407 10A電源 |
| 15 | 6ES7 656-8EM33-1CB0 | AS 417-4-2H自動(dòng)化系統(tǒng)，2個(gè)16 MB存儲(chǔ)卡 RAM, 2個(gè)用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板，UR2-H(18槽)，4個(gè)冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）和 2個(gè) 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）,2個(gè)PS407 10A電源 |
| 15 | 6ES7 656-8CM33-1CB0 | AS 417-4-2H自動(dòng)化系統(tǒng)，2個(gè)4MB存儲(chǔ)卡 RAM, 2個(gè)用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板，UR2-H(18槽)，4個(gè)冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）和 2個(gè) 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）,2個(gè)PS407 10A電源 |
| 16 | 6ES7 656-8DM33-1GB0 | AS 417-4-2H自動(dòng)化系統(tǒng)， 2個(gè)8MB存儲(chǔ)卡 RAM, 2個(gè)用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板，UR2-H(18槽)，4個(gè)冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）和 2個(gè) 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）,2個(gè)PS405 10A電源 |
| 17 | 6ES7 656-8EM33-1GB0 | AS 417-4-2H自動(dòng)化系統(tǒng)，2個(gè)16 MB存儲(chǔ)卡 RAM, 2個(gè)用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板，UR2-H(18槽)，4個(gè)冗余系統(tǒng)同步模板（新）近距離同步（10米以內(nèi)）和 2個(gè) 冗余系統(tǒng)光纖連接電纜（1米）（新）,2個(gè)PS405 10A電源 |
| 18 | 6ES7 654-8CM03-3CB0 | AS 417-4-1H自動(dòng)化系統(tǒng)，4MB存儲(chǔ)卡 RAM , 用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板，UR1(9槽)，PS407 10A電源 |
| 19 | 6ES7 654-8EM03-3CB0 | AS 417-4-1H自動(dòng)化系統(tǒng)，16MB存儲(chǔ)卡 RAM , 用于連到工業(yè)以太網(wǎng)的CP 443-1EX20通訊模板，UR1(9槽)，PS407 10A電源 |
| SIMATIC PCS7 Software v6.1 | ||
| 20 | 6ES7 658-1AA16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 250 PO (過程對(duì)象) |
| 21 | 6ES7 658-1AB16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 1000 PO (過程對(duì)象) |
| 22 | 6ES7 658-1AC16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 2000 PO (過程對(duì)象) |
| 23 | 6ES7 658-1AD16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 3000 PO (過程對(duì)象) |
| 24 | 6ES7 658-1AE16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 5000 PO (過程對(duì)象) |
| 25 | 6ES7 658-1AF16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 不受限制 PO (過程對(duì)象) |
| 26 | 6ES7 658-2DA16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 OS 的工程軟件 250 PO / RC8K |
| 27 | 6ES7 658-2DB16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 OS 的工程軟件 1000 PO / RC32K |
| 28 | 6ES7 658-2DC16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 OS 的工程軟件 2000 PO / RC64K |
| 29 | 6ES7 658-2DD16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 OS 的工程軟件 3000 PO / RC100K |
| 30 | 6ES7 658-2DE16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 OS 的工程軟件 5000 PO / RC150K |
| 31 | 6ES7 658-2DF16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 OS 的工程軟件 8500 PO / RC256K |
| 32 | 6ES7 658-5AA16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 250 PO / RC8K |
| 33 | 6ES7 658-5AB16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 1000 PO / RC32K |
| 34 | 6ES7 658-5AC16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 2000 PO / RC64K |
| 35 | 6ES7 658-5AD16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 3000 PO / RC100K |
| 36 | 6ES7 658-5AE16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 5000 PO / RC150K |
| 37 | 6ES7 658-5AF16-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 8500 PO / RC256K |
| 38 | 6ES7 658-1AC16-0YA6 | PCS 7 工程師站軟件租用授權(quán)，用于 AS， 2000 個(gè) PO |
| 39 | 6ES7 658-2DC16-0YA6 | PCS 7 工程師站軟件租用授權(quán)，用于 OS， 2000 個(gè) PO / RC64K |
| 40 | 6ES7 658-2AA16-0YA0 | OS 單站軟件 V6.1， 250 個(gè) PO / RT 8K |
| 41 | 6ES7 658-2AB16-0YA0 | OS 單站軟件 V6.1，1000 個(gè) PO / RT 32K |
| 42 | 6ES7 658-2AC16-0YA0 | OS 單站軟件 V6.1，2000 個(gè) PO / RT 64K |
| 43 | 6ES7 658-2AD16-0YA0 | OS 單站軟件 V6.1，3000 個(gè) PO / RT 100K |
| 44 | 6ES7 658-2AE16-0YA0 | OS 單站軟件 V6.1，5000 個(gè) PO / RT 150K |
| 45 | 6ES7 652-0XD16-2YB5 | SFC 顯示和操作序列控件 V6.1 |
| SIMATIC PCS7 Software v7.0 | ||
| 46 | 6ES7 658-1AF07-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 不受限制 PO (過程對(duì)象) |
| 47 | 6ES7 658-2BA07-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 250 PO / RC8K |
| 48 | 6ES7 658-2BB07-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 1000 PO / RC32K |
| 49 | 6ES7 658-2BC07-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 2000 PO / RC64K |
| 50 | 6ES7 658-2BD07-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 3000 PO / RC100K |
| 51 | 6ES7 658-2BE07-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 5000 PO / RC150K |
| 52 | 6ES7 658-2BF07-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 8500 PO / RC256K |
| 53 | 6ES7 658-2CX07-0YA5 | OS客戶端軟件 |
| 54 | 6ES7 658-5AA07-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 250 PO / RC8K |
| 55 | 6ES7 658-5AB07-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 1000 PO / RC32K |
| 56 | 6ES7 658-5AC07-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 2000 PO / RC64K |
| 57 | 6ES7 658-1AF07-0YA6 | PCS 7 工程師站軟件租用授權(quán)(30天)，用于 AS， 無限點(diǎn) |
| 58 | 6ES7 658-2DF07-0YA6 | PCS 7 工程師站軟件租用授權(quán)（30天），用于 OS， 無限點(diǎn) |
| 59 | 6ES7 658-2AA07-0YA0 | OS 單站軟件 ， 250 個(gè) PO / RT 8K |
| 60 | 6ES7 658-2AB07-0YA0 | OS 單站軟件 ，1000 個(gè) PO / RT 32K |
| 61 | 6ES7 658-2AC07-0YA0 | OS 單站軟件 ，2000 個(gè) PO / RT 64K |
| 62 | 6ES7 658-2AD07-0YA0 | OS 單站軟件 ，3000 個(gè) PO / RT 100K |
| 63 | 6ES7 658-2AE07-0YA0 | OS 單站軟件 ，5000 個(gè) PO / RT 150K |
| 64 | 6ES7 652-0XD07-2YB5 | SFC 顯示和操作序列控件 V7.0 |
| SIMATIC PCS7 Software v7.1 | ||
| 1 | 6ES7 658-1AF17-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS 的工程軟件 不受限制 PO (過程對(duì)象) |
| 2 | 6ES7 658-2BA17-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 250 PO / RC8K |
| 3 | 6ES7 658-2BB17-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 1000 PO / RC32K |
| 4 | 6ES7 658-2BC17-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 2000 PO / RC64K |
| 5 | 6ES7 658-2BD17-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 3000 PO / RC100K |
| 6 | 6ES7 658-2BE17-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 5000 PO / RC150K |
| 7 | 6ES7 658-2BF17-0YA0 | PCS 7 服務(wù)器軟件，用于 OS 的工程軟件 8500 PO / RC256K |
| 8 | 6ES7 658-2CX17-0YA5 | OS客戶端軟件 |
| 9 | 6ES7 658-5AA17-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 250 PO / RC8K |
| 10 | 6ES7 658-5AB17-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 1000 PO / RC32K |
| 11 | 6ES7 658-5AC17-0YA5 | PCS 7 工程師站軟件，用于 AS/OS 的工程軟件 2000 PO / RC64K |
| 12 | 6ES7 658-1AF17-0YA6 | PCS 7 工程師站軟件租用授權(quán)(30天)，用于 AS， 無限點(diǎn) |
| 13 | 6ES7 658-2DF17-0YA6 | PCS 7 工程師站軟件租用授權(quán)（30天），用于 OS， 無限點(diǎn) |
| 14 | 6ES7 658-2AA17-0YA0 | OS 單站軟件 ， 250 個(gè) PO / RT 8K |
| 15 | 6ES7 658-2AB17-0YA0 | OS 單站軟件 ，1000 個(gè) PO / RT 32K |
| 16 | 6ES7 658-2AC17-0YA0 | OS 單站軟件 ，2000 個(gè) PO / RT 64K |
| 17 | 6ES7 658-2AD17-0YA0 | OS 單站軟件 ，3000 個(gè) PO / RT 100K |
| 18 | 6ES7 658-2AE17-0YA0 | OS 單站軟件 ，5000 個(gè) PO / RT 150K |
| 19 | 6ES7 652-0XD17-2YB5 | SFC 顯示和操作序列控件 V7.0 |
西門子模塊6ES7658-5AA17-0YA5 西門子模塊6ES7658-5AA17-0YA5
西門子模塊6ES7658-5AA17-0YA5
目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均有高精化、高速化、多軸化、輕量化的發(fā)展趨勢。 更重要的是將機(jī)械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 國內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。 隨著社會(huì)生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏的不斷加快，機(jī)械手在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能得到廣泛的運(yùn)用。 可編程序控制器（PLC）是工業(yè)控制中應(yīng)用最廣泛最可靠的控制器。 本項(xiàng)目通過對(duì)機(jī)械手的組裝和 PLC 系統(tǒng)的編程，實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械手可靠穩(wěn)定的搬運(yùn)工件。通過本項(xiàng)目的研制，研制人員提高了自主動(dòng)手能力，掌握機(jī)電一體化綜合設(shè)計(jì)技能，學(xué)習(xí)和掌握 PLC 語言的編寫，且借此可以了解學(xué)習(xí)國內(nèi)外機(jī)械手的發(fā)展水平。
1 總體部分
如圖 1 所示，本項(xiàng)目研制的機(jī)械手教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備的總體結(jié)構(gòu)由機(jī)械部分和電氣部分組成。
圖 1 PLC 多軸機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)圖
1.1 機(jī)械部分
機(jī)械手的機(jī)械部分總體結(jié)構(gòu)由夾持部分、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)所組成。 （1）夾持部分使用機(jī)械夾手與真空吸盤相結(jié)合的結(jié)構(gòu)夾持工件，可根據(jù)被夾持工件的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭和真空吸盤，以適應(yīng)操作。 真空吸盤一般用橡膠制造，主要作用是將工件吸合便于搬運(yùn)，最大限度的保護(hù)工件的外觀，還具有易使用、零污染等優(yōu)點(diǎn)；（2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由 XY 軸滾珠絲杠副組成，滾珠絲杠副傳遞力矩，完成工件在 XY 軸方向上的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，其利用滾珠運(yùn)動(dòng)的原理可以具有較高的重復(fù)精度，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的微進(jìn)給，從而保證更準(zhǔn)確的將運(yùn)送工件至指定地點(diǎn)；（3）旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) Z 軸由底座和機(jī)械手所組成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)械手的動(dòng)作范圍，提高了機(jī)械手在搬運(yùn)過程中的靈活性。
