SGDV-R90A21A 是安川（Yaskawa）Σ-V 系列伺服驅(qū)動(dòng)器中的 1kW 功率型號(hào)，適配同功率等級(jí)的伺服電機(jī)，以高精度、高響應(yīng)和強(qiáng)穩(wěn)定性為核心特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于精密加工、電子制造、自動(dòng)化生產(chǎn)線等高端工業(yè)場(chǎng)景。以下是詳細(xì)解析：
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功率與電氣參數(shù)
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額定輸出功率：1kW（適配電機(jī)額定功率）
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額定輸出電流：5.0A（連續(xù)運(yùn)行），15.0A（峰值電流，持續(xù) 2 秒）
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電源輸入：三相 AC200-240V（允許 ±10% 波動(dòng)），頻率 50/60Hz，電源容量 3.0kVA
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控制電源：DC24V±10%，電流約 0.5A（為控制回路和接口電路供電）
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適配電機(jī)：主要搭配安川 SGMJV-10ADE6S（1kW）伺服電機(jī)，電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 3.2N?m，峰值轉(zhuǎn)矩 9.6N?m，配備 20 位絕對(duì)式編碼器（分辨率 1,048,576 脈沖 / 轉(zhuǎn)），實(shí)現(xiàn)納米級(jí)定位精度。
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控制性能指標(biāo)
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位置控制分辨率： 1,048,576 脈沖 / 轉(zhuǎn)（編碼器原生分辨率），通過(guò)電子齒輪比可擴(kuò)展至更高精度（如配合減速機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)定位）。
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速度控制范圍：1-5000r/min（模擬量指令），數(shù)字指令下6000r/min，速度波動(dòng)≤±0.01%（額定轉(zhuǎn)速，負(fù)載穩(wěn)定時(shí)），低速運(yùn)行平穩(wěn)性優(yōu)異（1r/min 時(shí)無(wú)爬行現(xiàn)象）。
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響應(yīng)性能：位置環(huán)帶寬 1kHz，速度環(huán)帶寬 3kHz，轉(zhuǎn)矩環(huán)響應(yīng)時(shí)間≤0.5ms，動(dòng)態(tài)跟蹤誤差≤±0.01mm（高速運(yùn)動(dòng)時(shí)），可快速響應(yīng)指令變化。
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保護(hù)參數(shù)
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過(guò)流保護(hù)：額定電流的 200%-300%（分級(jí)保護(hù)，根據(jù)持續(xù)時(shí)間觸發(fā)）
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電壓保護(hù)：主電路過(guò)壓（DC400V 以上）、欠壓（DC190V 以下）
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溫度保護(hù)：驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部溫度超過(guò) 85℃觸發(fā)過(guò)熱保護(hù)，支持電機(jī)過(guò)熱保護(hù)（通過(guò) PTC 或編碼器反饋）
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多模式控制與高級(jí)算法
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支持位置控制（脈沖 + 方向、CW/CCW、A/B 相脈沖、電子齒輪同步）、速度控制（±10V 模擬量、內(nèi)部設(shè)定、脈沖頻率指令）、轉(zhuǎn)矩控制（±10V 模擬量、內(nèi)部設(shè)定）三種基礎(chǔ)模式，且模式間可無(wú)縫切換（如位置→速度→轉(zhuǎn)矩的平滑過(guò)渡），滿足復(fù)雜工況需求（如裝配設(shè)備的 “定位 - 壓裝 - 保壓” 流程）。
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搭載安川 Σ-V 系列核心控制算法：
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振動(dòng)抑制控制：自動(dòng)識(shí)別 10-500Hz 機(jī)械共振頻率，通過(guò)反向補(bǔ)償信號(hào)降低振幅（減少 60% 以上），適合精密機(jī)床、半導(dǎo)體設(shè)備等對(duì)平穩(wěn)性要求極高的場(chǎng)景。
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摩擦補(bǔ)償控制：實(shí)時(shí)補(bǔ)償機(jī)械摩擦（如導(dǎo)軌、絲杠的靜摩擦），消除低速運(yùn)行時(shí)的 “爬行” 現(xiàn)象，確保 1r/min 以下低速時(shí)仍保持平穩(wěn)。
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擾動(dòng)觀測(cè)器：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)負(fù)載波動(dòng)并快速補(bǔ)償（響應(yīng)時(shí)間≤1ms），抗干擾能力提升 30%，適合負(fù)載動(dòng)態(tài)變化的場(chǎng)景（如卷繞機(jī)的張力控制）。
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高精度反饋與全閉環(huán)功能
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標(biāo)配 20 位絕對(duì)式編碼器接口，支持單圈絕對(duì)位置檢測(cè)，斷電后位置信息不丟失，無(wú)需每次上電回零，開(kāi)機(jī)即可進(jìn)入高精度控制狀態(tài)（定位精度 ±0.001mm，配合精密機(jī)械結(jié)構(gòu)）。
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支持全閉環(huán)控制（需外接線性光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器），直接檢測(cè)負(fù)載端位置，補(bǔ)償機(jī)械傳動(dòng)鏈誤差（如絲杠間隙、齒輪側(cè)隙、皮帶彈性形變），特別適合半導(dǎo)體封裝設(shè)備、精密測(cè)量?jī)x器等對(duì)精度要求達(dá)微米級(jí)的場(chǎng)景。
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安全與診斷功能
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全面保護(hù)機(jī)制：涵蓋過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、過(guò)載、編碼器異常、電機(jī)故障、接地故障、超速、位置偏差過(guò)大等 30 余種故障類(lèi)型，故障時(shí)立即切斷輸出并記錄詳細(xì)數(shù)據(jù)（包括故障時(shí)刻的電流、速度、位置、轉(zhuǎn)矩等），通過(guò)面板 LED 指示燈或?qū)Ｓ密浖⊿igmaWin+）直觀顯示，縮短故障排查時(shí)間。
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內(nèi)置實(shí)時(shí)監(jiān)控功能：通過(guò) SigmaWin + 軟件可實(shí)時(shí)采集速度、轉(zhuǎn)矩、位置偏差、電流等波形（采樣率 10kHz），支持?jǐn)?shù)據(jù)記錄和離線分析，便于優(yōu)化控制參數(shù)（如抑制超調(diào)、減少震蕩）。
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通訊與擴(kuò)展能力
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標(biāo)配 RS485 接口（支持 Modbus RTU 協(xié)議），可與 PLC、HMI 等設(shè)備通訊，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程參數(shù)設(shè)置、狀態(tài)監(jiān)控和故障診斷。
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支持高速脈沖輸入（2Mbps），兼容主流 PLC 的高速脈沖輸出（如三菱 FX5 系列、西門(mén)子 S7-1200/1500、羅克韋爾 Micro800 系列）。
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可選配 EtherCAT、PROFINET、MECHATROLINK-III 等工業(yè)總線模塊，滿足多軸同步控制（同步精度 ±1μs）或工廠物聯(lián)網(wǎng)（IIoT）集成需求，適配智能化生產(chǎn)線。
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尺寸規(guī)格：寬 65mm× 高 180mm× 深 150mm（不含接線端子和突出部分），采用緊湊式設(shè)計(jì)，多軸并排安裝時(shí)僅需預(yù)留 5mm 間隙，節(jié)省控制柜空間，適合高密度安裝場(chǎng)景（如多軸機(jī)器人控制柜）。
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安裝方式：支持 35mm 標(biāo)準(zhǔn) DIN 導(dǎo)軌安裝或螺釘固定，安裝角度允許 ±5° 偏差，適配不同柜體布局。
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環(huán)境適應(yīng)性：工作溫度 0-55℃（無(wú)凝露），相對(duì)濕度 20%-90%，抗振動(dòng)等級(jí) 10-55Hz（0.5mm 振幅），能在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)強(qiáng)電磁干擾環(huán)境（如電機(jī)、變頻器附近）穩(wěn)定運(yùn)行。
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精密加工設(shè)備：如小型加工中心的進(jìn)給軸或主軸驅(qū)動(dòng)，通過(guò)全閉環(huán)控制補(bǔ)償機(jī)械誤差，實(shí)現(xiàn) ±0.002mm 的加工精度，滿足精密模具、醫(yī)療器械零件的加工需求。
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半導(dǎo)體制造設(shè)備：在晶圓劃片機(jī)中，控制切割機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)定位（±5μm），利用振動(dòng)抑制功能避免晶圓（厚度≤0.5mm）因振動(dòng)產(chǎn)生裂紋。
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電子組裝設(shè)備：如鋰電池疊片機(jī)，控制吸盤(pán)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)電芯的精準(zhǔn)抓取與堆疊（定位誤差≤0.1mm），通過(guò)高響應(yīng)特性（單步動(dòng)作時(shí)間≤10ms）提升生產(chǎn)節(jié)拍（每小時(shí)疊片數(shù)≥300 片）。
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包裝機(jī)械：驅(qū)動(dòng)高速貼標(biāo)機(jī)的標(biāo)頭或分頁(yè)機(jī)構(gòu)，通過(guò)電子齒輪同步功能實(shí)現(xiàn)標(biāo)簽與產(chǎn)品的精準(zhǔn)對(duì)位（誤差≤0.1mm），支持每分鐘 400 瓶以上的高速生產(chǎn)。
Σ-V 系列覆蓋 0.1kW-7.5kW 功率范圍，SGDV-R90A21A（1kW）相比小功率型號(hào)（如 SGDV-R70A21A：0.75kW）能驅(qū)動(dòng)更大負(fù)載（額定轉(zhuǎn)矩提升約 33%），峰值轉(zhuǎn)矩更高（9.6N?m），適合中等負(fù)載場(chǎng)景；相比大功率型號(hào)（如 SGDV-1R6A21A：1.5kW）成本更低，體積更緊湊，適合對(duì)安裝空間有要求的設(shè)備。
與安川前代 Σ-Ⅴ 系列相比，新一代在以下方面升級(jí)：
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響應(yīng)速度提升約 20%，動(dòng)態(tài)跟蹤誤差更??；
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振動(dòng)抑制算法優(yōu)化，可適應(yīng)更復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)（如多關(guān)節(jié)機(jī)器人）；
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總線兼容性更強(qiáng)，支持更多工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，便于工廠智能化升級(jí)。
