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IC693MDL641RR 通過(guò)以上步驟獲得的電流指令組合（idref，iqref）就能使輸出電壓維持臨界飽和，理論上可以保證電流環(huán)控制穩(wěn)定。

這種利用反饋轉(zhuǎn)速、Usmax和電機(jī)本體參數(shù)計(jì)算D軸弱磁電流指令，使電流環(huán)輸出電壓Us不超過(guò)最大輸出電壓Usmax的方法就是參數(shù)計(jì)算弱磁控制。

參數(shù)計(jì)算弱磁策略只需要利用電機(jī)本體參數(shù)進(jìn)行簡(jiǎn)單的計(jì)算就能實(shí)現(xiàn)弱磁控制，便于理解且容易實(shí)現(xiàn)。雖然這種方法雖然從理論上能保持控制系統(tǒng)的可控性，但是在實(shí)際工程產(chǎn)品上卻基本不會(huì)使用。這主要是因?yàn)檫@種弱磁控制極度依賴準(zhǔn)確的電機(jī)本體參數(shù)，然而電機(jī)本體參數(shù)是難以準(zhǔn)確獲得的（其實(shí)是根本不可能獲得）。

可能有的攻城獅會(huì)有這樣的疑問(wèn)：現(xiàn)在市面上很多廠家的變頻器都有參數(shù)離線辨識(shí)功能，能夠獲取準(zhǔn)確的電機(jī)參數(shù)，并用來(lái)進(jìn)行磁場(chǎng)定向都能具有良好的性能，這些參數(shù)還能不準(zhǔn)確嗎？？

其實(shí)就算是某些宣稱能獲取準(zhǔn)確參數(shù)的廠家，其離線辯識(shí)獲取的電機(jī)參數(shù)也不可能真的準(zhǔn)確（就是這么不給這些廠家面子），以電控小白的經(jīng)驗(yàn)來(lái)看辯識(shí)參數(shù)的偏差能控制在10%以內(nèi)都已經(jīng)很不錯(cuò)了。利用辯識(shí)出來(lái)的參數(shù)進(jìn)行磁場(chǎng)定向能獲得良好的性能，是因?yàn)閰?shù)的偏差主要是導(dǎo)致軟件定向角度與真實(shí)磁場(chǎng)角度之間存在一定的角度偏差，影響電機(jī)轉(zhuǎn)矩精度和最大轉(zhuǎn)矩能力，在一般的應(yīng)用場(chǎng)合這些問(wèn)題不會(huì)暴露出來(lái)。

也許部分攻城獅朋友會(huì)說(shuō)，電控小白盡整一些沒(méi)用的東西，這種方法在實(shí)際產(chǎn)品上都不用，你還在這里羅里吧嗦半天，這真是冤枉啊。電控小白之所以會(huì)介紹這種方法，是希望通過(guò)它讓大家能理解弱磁控制的基本思想。

基于D軸的電壓外環(huán)弱磁控制

通過(guò)參數(shù)計(jì)算的弱磁控制算法，我們可以看出弱磁控制的基本思路是通過(guò)人為增加一個(gè)小于0的Idref，使Q軸電壓降低，以達(dá)到減小輸出電壓幅值的目的。

基于這個(gè)思路，我們可以改用一個(gè)調(diào)節(jié)器去自動(dòng)生成Idref，根據(jù)系統(tǒng)最大輸出電壓（Usmax）與電流環(huán)輸出電壓幅值（Us）的偏差來(lái)自動(dòng)減小Q軸電壓（Uq），這就是電壓外環(huán)弱磁控制，其基本控制框圖如下：

結(jié)合控制框圖，我們可以詳細(xì)分析一下這種電壓外環(huán)弱磁控制的流程：

1）電壓外環(huán)的輸出是PI調(diào)節(jié)的結(jié)果，具體實(shí)現(xiàn)如下

2）當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速升高或者iqref變大，導(dǎo)致電流環(huán)輸出電壓Us超過(guò)Usmax時(shí)，因?yàn)閁smax-Us<0，在電壓外環(huán)PI作用下（尤其是積分的作用），idref將從0變?yōu)樨?fù)數(shù)；

3）電流環(huán)根據(jù)電壓外環(huán)輸出的idref進(jìn)行D軸電流控制，使Q軸電壓Uq減小，實(shí)現(xiàn)Us的降低；

4）當(dāng)電壓外環(huán)輸出的idref使Us降低到等于Usmax時(shí)，Usmax-Us=0，電壓外環(huán)的PI輸出不在變化，idref維持不變，電流環(huán)輸出電壓維持Usmax輸出，實(shí)現(xiàn)對(duì)電流的控制；

5）當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速降低或者iqref減小時(shí)，電流環(huán)輸出電壓Us將小于Usmax，Usmax-Us>0，在電壓外環(huán)PI作用下，idref將增大（負(fù)數(shù)—>0）；使Q軸電壓Uq增大，實(shí)現(xiàn)Us增大，將Us維持在Usmax附近，保證了控制系統(tǒng)電壓利用率。

通過(guò)上面的5步分析，希望能幫助大家更好的理解電壓外環(huán)弱磁的機(jī)制：利用電流環(huán)輸出電壓Us與最大輸出電壓Usmax的偏差，自動(dòng)調(diào)節(jié)出D軸弱磁電流idref，使電流環(huán)的輸出電壓能維持在Usmax輸出，保證系統(tǒng)電壓利用率，使系統(tǒng)運(yùn)行在狀態(tài)。

Tips：

1）電壓外環(huán)的輸出值限制為小于等于0很重要：因?yàn)榈退俜侨醮艆^(qū)，電流環(huán)的輸出電壓肯定小于Usmax，如果這時(shí)候電壓外環(huán)啟動(dòng)工作，則會(huì)正向積分，輸出一個(gè)大于0的idref，使系統(tǒng)輸出電壓增大，這對(duì)我們控制是不利（尤其是極低速區(qū)，即使idref=ismax，也不可能使Us達(dá)到Usmax），這時(shí)候就需要將電壓外環(huán)的輸出限制為小于等于0，使電壓外環(huán)只具有弱磁能力，而不能增磁。

2）電壓外環(huán)依靠PI進(jìn)行調(diào)節(jié)，理論上雖然可以將電流輸出控制為Usmax，但真實(shí)情況是Us會(huì)在Usmax附近來(lái)回波動(dòng)，PI的強(qiáng)度會(huì)影響Us的波動(dòng)大小；不合適的PI參數(shù)可能會(huì)導(dǎo)致電壓外環(huán)振蕩失控。

3）電壓外環(huán)弱磁控制需要Usmax與Us之間先產(chǎn)生偏差后才能調(diào)節(jié)idref，并需要一定的調(diào)節(jié)時(shí)間才能將Us控制到Usmax附近，因此在動(dòng)態(tài)響應(yīng)較快的應(yīng)用場(chǎng)合，負(fù)載或轉(zhuǎn)速快速變化時(shí)，電流可能會(huì)存在短時(shí)失控（一般是ms級(jí)時(shí)間），這是正?，F(xiàn)象。在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，增強(qiáng)PI參數(shù)可以縮短失控時(shí)間。

IC693MDL641RR  

IC693ACC300
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IC693CBL316   這里
IC693CBL319
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