三菱PLC的環(huán)形插補(bǔ)出錯補(bǔ)償
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knzdh88 發(fā)布時間：2013-10-21 19:48:07
圓心指定的環(huán)形插補(bǔ)控制中，三菱PLC之家由起動點(diǎn)地址和弧地址計算的弧路徑可能偏離“ Da.6 定位地址/位移量”中設(shè)置的終點(diǎn)地址的位置。
（參考“ Pr.41 容許環(huán)形插補(bǔ)出錯寬度”。）
（1）計算的出錯< “ Pr.41 容許環(huán)形插補(bǔ)出錯寬度” 當(dāng)執(zhí)行出錯補(bǔ)償時，對設(shè)置的終點(diǎn)地址執(zhí)行環(huán)形插補(bǔ)控制。（這稱為“螺旋形插補(bǔ)”。）
圓心指定的環(huán)形插補(bǔ)控制中，假定在下列情況下計算角速度：即采用由起動點(diǎn)地址和中點(diǎn)地址計算的半徑在弧上以命令速度執(zhí)行運(yùn)行并且以與起動點(diǎn)處偏離的角速度成比例補(bǔ)償半徑。
因此，當(dāng)由起動點(diǎn)地址和中點(diǎn)地址（起動點(diǎn)半徑）計算的半徑和從終點(diǎn)地址和中點(diǎn)地址（終點(diǎn)半徑）計算的半徑之間有差異（誤差）時，合成速度與命令速度不同，具體情況如下：
起動點(diǎn)半徑 > 終點(diǎn)半徑：與無誤差時的速度相比， 在達(dá)到終點(diǎn)地址時，速度變慢。
起動點(diǎn)半徑 < 終點(diǎn)半徑：與無誤差時的速度相比， 在達(dá)到終點(diǎn)地址時，速度變快。
（2）計算的誤差> “ Pr.41 容許環(huán)形插補(bǔ)出錯寬度”
在定位起動時，會發(fā)生“大弧出錯偏差出錯（出錯代碼：506）”并且不會起動控制。如果三菱PLC的定位控制期間檢測到出錯，則機(jī)器會立即停止。
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